2018年8月网络严打赌博

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作者:admin    来源:未知    发布时间:2018-10-07 13:19    浏览量:

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  内容提醒:浅谈 GPS 失效下的无人机组合导航系统 近几年,民用无人机的研究有了很大的进展,使用也越来越普遍,可用于景象形象探测、灾祸监测、农药喷洒、地质勘测等诸多范畴。目前民用无人机的次要导航体例为 GPS 导航,因为各类缘由,GPS 具有失效的环境,一旦 GPS 失效则会导致无人机得到节制,从而丢失或坠落,形成严重经济丧失和地面人员危险。因而,开展 GPS 失效下的民用无人机自主导航研究,提高无人机自主导航靠得住性,扩展其使用范畴,具有十分可观的使用前景。 惯性导航系统( inertial navigation system, INS)工作时不需要从外界接管消息,也不会向外辐射消息,可完全自主地进行连...

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  上传日期:2017-10-18 19:04:48

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  浅谈 GPS 失效下的无人机组合导航系统 近几年,民用无人机的研究有了很大的进展,使用也越来越普遍,可用于景象形象探测、灾祸监测、农药喷洒、地质勘测等诸多范畴。目前民用无人机的次要导航体例为 GPS 导航,因为各类缘由,GPS 具有失效的环境,一旦 GPS 失效则会导致无人机得到节制,从而丢失或坠落,形成严重经济丧失和地面人员危险。因而,开展 GPS 失效下的民用无人机自主导航研究,提高无人机自主导航靠得住性,时时彩两期计划网页扩展其使用范畴,具有十分可观的使用前景。 惯性导航系统( inertial navigation system, INS)工作时不需要从外界接管消息,也不会向外辐射消息,可完全自主地进行持续导航,因此自其呈现以来备受关心。然而, INS 的导航误差会跟着时间的增加而不竭添加,难以满足长时间高精度导航定位的要求。跟着光学摄像手艺和图像处置手艺的成长,操纵视觉消息估量活动参数实现无人机机械视觉导航,在国表里遭到越来越普遍地关心。虽然机械视觉导航具有诸多劣势,但仅利用视觉导航具有感化范畴小、数据更新率低等问题,而且长距离导航时系统的定位误差随距离添加呈非线性增加。 因为单一导航手艺分歧程度地具有各类错误谬误,因而,现代导航手艺经常采用将两种以上导航体例相连系的组合导航方式。无人机上一般都配备有 INS 和高清相机。可操纵图像处置手艺处置相机及时拍摄的图像获得无人机的活动参数,辅助无人机的 INS 进行导航。 这种组合方案能够批改 INS 的导航参数,抑止系统误差发散。视觉- 惯性组合导航在无人机自主导航、自主着陆、空中加油和水下机械人等范畴获得了普遍使用。 本文中所研究的电力巡线无人机,采用 GPS 与捷联惯性导航系统( SINS) 组合导航,而且配备有一台 CCD 高清相机。因为 INS 高度标的目的发散,因而在无人机上加装气压高度计。文中次要研究 GPS 失效下系统的导航问题,基于系统的硬件设置装备摆设,采用单目视觉与 SINS 组合进行导航,并对该组合导航系统进行了仿线 系统总体设想 假设 GPS 完全失效,不考虑 GPS 相关消息。GPS 失效下无人机组合导航系统由 CCD 高清相机为根本的单目视觉系统、细小型惯性导航系统、气压高度计、飞翔节制系统、数传系统及地面站等构成。以无人机巡查路线上的电力基杆塔作为定位点,在基杆塔上设置容易辨此外特征图案并将其特征存储到机载系统中,事先通过 GPS 和斗极系统切确获得定位点的位相信息。操纵机载的 SINS 进行导航,颠末定位点时,通过安装在无人机底部的高清相机进行图像采集,然后对定位点特征进行识别,获得定位点处的位相信息,操纵这些位相信息及气压高度消息批改 SINS 的相关参数,防止 SINS 导航参数发散。 下面定义文顶 http://mercerdsp.com/quantianjihuaqun/5249/

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